La majorité du parc se trouve dans la cité de Westminster mais une petite partie est située dans le Royal Borough de Kensington et Chelsea, le parc fait 1.1 km carrés. Ce parc s’est rendu célèbre dans la culture des jeunes écoliers britanniques car il sert de cadre au livre de J.M Barrie « Peter Pan in Kensington », un prélude des aventures du célèbre personnage de Neverland. Il a été conçu par Henry Wise et Charles Bridgeman avec des traits à la mode comme l’étang rond, des avenues classiques et un jardin néerlandais. Après l’ouverture du parc public, le roi demanda à son premier ministre le coût éventuel pour le clôturer à l’usage privé de la famille royale : sa réponse fut la « couronne ». En ce temps, les terrains environnants étaient tous ruraux et restaient largement inexploités jusqu’à l’exposition universelle de 1851. Kensington gardens, à l’origine est un lieu de loisirs pour les rois britanniques. Les jardins font partie de Hyde Park, immense terrain de chasse du Roi Henry VIII. Mais en 1689, les nouveaux roi et reines, William III et Mary II, ont pris des dispositions pour créer un parc distinct. Ces jardins sont le cadre du Palais de Kensington, résidence privée royale des deux souverains. William III a acheté une partie d’Hyde Park car, souffrant d’asthme, il y trouvait à la fois un lieu calme et un air sain. Les jardins sont agrandis en 1702, quand la sœur Mary II, Anne, accéda au trône. Elle s’empara de 16 hectares du domaine d’Hyde Park et demanda aux paysagistes Henry Wise et George Loudon, de créer un jardin à l’anglaise. Anne y ajouta également l’Orangerie à côté du palais. Le plus important changement eut lieu en 1728 quand la Reine Caroline, épouse du Roi George II, commença à transformer Kensington Gardens en un parc (le parc qu’on connaît aujourd’hui). Elle s’empara à nouveau de 121 hectares au parc de Hyde Park et eut recours à Charles Bridgeman pour le redessiner. Le nouveau visage de ce parc est l’Etang Rond (Round Pond), un large bassin artificiel plus octogonal que rond. De ce bassin, des travées d’arbres partent en étoile comme des rayons d’une roue de bicyclette. Bridgeman et la Reine Caroline ont également endigué le cours d’eau de Westbourne pour créer un lac artificiel appelé Long Water qui constitue la frontière entre les parcs de Kensington et Hyde Park. Les jardins étaient ouverts au public le samedi uniquement aux personnes « habillés convenablement ». L’allée principale, Broad Walk, est devenue un endroit prisé de promenades pendant le règne du Roi Charles II. Toutefois en 1837, Kensington Gardens a perdu de sa popularité quand la Reine Victoria déplaça la cour à Buckingham Palace. Néanmoins, le Prince Albert, son époux, demanda à James Pennethorne en 1860 de créer des jardins d’eau italiens. En outre, Victoria y fit construire, à la mort de son bien-aimé, un monument commémoratif, l’Albert Memorial. En 1909, un nouveau jardin encaissé Sunsken Garden fut créé juste à côté de Kensington Palace.